本文详细介绍一下最新的ROS给出的DWA算法的结构，以及各个重要的cost function的含义，帮助理解DWA算法的构成。 动态窗口法的核心在于采样和动态规划。采样会对速度和运动参数进行采样，我们称之为采样速度，这个是时间维度的采样。另外还会对位置采样，称之为轨迹采样，这就是空间维度的采样。 对于动态规划来说，我们回去考虑局部目标，代价地图，全局路径等，根据这些核心点考虑如何表达代价函数，代价函数的选择可以是多样的，用户有很大的操作空间，这里介绍七个主要的代价函数。

1、oscillation cost function:
2、twirling cost function
3、obstacle function
这个函数用来避障。 值得注意的是，我们把本车的碰撞体积分为了两部分，一个是车身周围的，另一个是车辆中心的，或者是车辆内部的。这样做的原因是有可能车子速度很快，一下就会掠过障碍物，所以为了保险，我们在车辆内部还加了碰撞体积，如果碰到障碍物，依旧会做出很大的惩罚。
4、goal cost function
5、goal front cost function
6、path cost function
7、Alignment Cost Function

总共七个cost function, 总结一下分别的作用就是： 1， 保证不会前后移动频繁切换 2， 保证没有大角度转动 3，保证没有碰撞 4，保证与局部路径终点距离短 5，保证与局部路径终点朝向一致 6，保证与局部路径横向偏差小 7，保证与局部路径朝向一致。